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09計測班活動報告

!計測班の活動報告

計測班の近況をつらつらと。

今年度製作予定

  • メイン表示(担当:稲葉)
  • サーボ制御部(担当:林)
  • 高度計(担当:篠塚)
  • 機速計(担当:林)
  • 回転数計(担当未定)
  • 炉(カーボン焼きのため)(担当:篠塚)
  • ジャイロセンサ(担当:稲葉)
  • 加速度計(担当:稲葉)

■ 09/09/06 最終試験飛行(ばばば)

あきらかに次の代の活動が始まってだいぶ経ちますが、
ちょっとこれだけはアップさせてもらいたくなっちゃったんで、
ちょっと最後に邪魔させていただきます。

とはいえいろいろ書くのもめんどうなので、
ここではラストフライトのフライトログと飛行軌跡だけとします。
なんと今回、飛行軌跡はダウンロード可能です!!

というわけで、飛行軌跡はこちらTF0809_8th.kmz
Google Earthがインストールされたパソコンなら、ダブルクリックで開けるはずです。

ラストフライトのログ(上)と飛行軌跡(下)です。

{{attach_view(‘log04_GPS_.jpg’}}

■ 09/06/15 試験飛行ログ(ばばば)

過去の出来事を記録するという人類の1つの願いが、ここに新たな形となって1つの結晶となりました。

とくとご覧あれ、これが僕らの新たな結晶です!

そう、次元が1つ増えました!

これまでの緯度経度に加え、高度のデータを加えることで3次元的に経路を表示することができるようになったのです。

ところで背景の富士山がよく映えますね。

長距離飛行のデータが待ち望まれるところです。

ちなみに普通のグラフは試験飛行報告の6/7のところに更新しておきました。

■ 09/05/12 駆動・操舵試験(ばばば)

「代表より」の「09/5/9 駆動・操舵試験」を見ると次のようにあります。

『(各種トラブルについて)その原因と対策は各班の報告に任せて(略)』

これは書けと言われているような気がしないでもないですが、あまり気にしないことにします。

とりあえずひとつだけ。

胴体班の駆動・操舵試験のところの写真、反射が強すぎてギアボが木製に見えません?

気が向いたらちゃんと報告書きますよぅ。

■ 09/03/02 (ばばば)

どうでもいいけど気づけばタイトルつけなくなりましたね。
どうでもいいけど。

今回は普段の製作物からは離れて昔作ったものの話でも。

写真は昔作ったシミュレータ、もといただのゲームです。

他大学の方とこないだ話してまた作りたくなってきちゃいました。

まぁ気が向いたらやろうかな。

■ 09/02/18 (ばばば)

加速度センサ・ジャイロセンサの製作をはじめました。

まだ実験段階でこの基板も実験用なのですが、

計測した加速度・角速度をmicroSDにログとして書きだせるようになっています。

これからプログラムを作って、出来上がったら自転車にでも乗せてテストする予定です。

過去に加速度・角速度のデータを製作面にフィードバックできた例がほとんどないようなので、

逆にやる気がでますね。がんばります!

09/01/25 (ばばば)

計測班のばばばです。

巷でも微妙に話題のようですが、鳥コンが中止になっちゃいましたね。

去年、書類審査落ちをはじめとする様々な逆境を経験し乗り越えてきて、

今年こそはと、みなで再起を誓った年だけに残念でなりません。

大学の近くの神社で購入したお守りです。その名も「かえる守護」。

「無事かえる」ことを祈願するこのお守りとの運命的な出会いさえ、今は色あせて見えます。

彼の運命や如何に。

09/01/01 謹んで新春のお慶びを申し上げます(ばばば)

あけましておめでとうございます、班長のばばばです。

昨年度は書類審査落ちを経験するなど様々な逆境に直面した年ではありましたが、

皆様のご支援によって無事に終えることができました。

本年度こそは皆様のご期待に沿えるよう、より一層の努力を重ねる所存ですので、

変わらぬご支援のほどをよろしくお願いいたします。

さて、今回の年越しは不覚にも作業中となりました。

そんなことする気はなかったんですけど、設計していた基板サイズが間違っていたことに気づいてしまいそれを直している間に年を越してしまいました。

まあそれはそれで楽しい年の越し方でした、たぶん。今年はいい年になりそうです。

・・・来年こそは平穏な年の越し方をしたいものです。

 設計してた基板。カオス。

08/12/26 よいお年を。(いなば)

どもー、稲葉です。

今年も残すところ1週間ほどとなりました。

で、そんなことはどうでもよくて、全くの私事になっちゃうのですが、

実は僕のケータイが水没事故に遭ってしまいました。

で、アドレス帳とも永久の別れを告げてしまい、

他大学の皆さんのメアドもさっぱりわからなくなってしまったのです。

まったくデジタル化社会って怖いものです、これ最近よく言ってるんですけど。

実感しないとわからんものです。

でまぁそんなわけで、もしカワイソーだと思っていただけるのならば、

メアドわかる方は稲葉翔まで、フルネームと連絡先を教えていただけると舞い踊って喜びます。

年の瀬にめどいお願いをしてすいません、皆さんよろしくお願いいたしますですm(_ _)m

08/12/07 昔取ったなんとやら(ばばば)

まためっきり更新しないままになっちゃいましたね。

といってもなんかあれから駒場祭準備以外は、

製作よりもそれ以外の雑多なもの片づけることばっかりやってたような気がします。

というわけであんまり書くことがないので、とりあえず駒場祭の展示品の話でも。

 本体傾けてボール転がすゲームです。

展示では加速度センサの展示品として置いていたものですが、地味に液晶の方も力を入れています。

いやむしろそっちの方が大きいです、正直。

というのも加速度センサの方はPSoCのI2CHWブロックを使っちゃえばすぐに加速度のデータは得られるのですが、

ボールを1ドット単位で表示させるのが、これがめんどくさい。

それも十分なスピードで動いた上で。

ゲームクリエイターのハートが久々に燃えました。

ハードの実装が終わってからプログラムは2日で仕上げました。

ま、楽しかったです。

前テトリス作った時も周りに似たようなことばっかり言ってましたが、

なんで自分は今この業界にいるのでしょうかね。

たぶん今後もこの問に悩み続けるのでしょう、僕は。別にもう答えを出す気もなくなりましたが。

08/11/17 だってノート余ってたんだもの(ばばば)

先日、計測班で軽くミーティングをしました。

内容は今後のスケジューリングや互いの電装機器で干渉する部分の確認など。

3人全員が集まる機会があまりない計測班ですが、この日はいろいろと確認することができて

計測班にしては珍しく有意義なミーティングだったと思います。

困ったことは、個人的につけていた計測ノートが家出したことです。

データがなくなってしまったのが痛手ですが、

それ以上に遊戯王の自由帳がどこかに転がっているのかと思うと

なんとなく恥ずかしい思いがします。ならこんなところにそんなこと書くなってね。

それ以前になんでそんなノート使ってたんでしょうね。

まぁどなたか見かけたら回収しておいてくださいな。

08/11/16 TFという非定常な日常(ばばば)

代表に「携帯から更新したらページ壊しちゃった~」とか言われて

思わず頭を抱え、バックアップなんかあるわけもなく、

結局検索エンジンのキャッシュとにらめっこしながら無理やり直させられた計測班長です。はぁ。

さて、そんなことは日常の瑣末事にすぎないわけですが、そんなことよりこないだのTFについてです。

TF後、ラダーが逆に動いてしまっていたことが判明してしまったわけですが、その原因についての報告です。

TF直前、どうもメイン機器の調子が悪かったため、

急きょ尾翼の操作だけができる予備基板を用意していました。

そして当日、メイン機器の動作が不調だったため、この基板を使うこととなりました。

しかし、この基板は1週間であわてて作ったものであったため、

操縦桿の可変抵抗に通す電圧の向きが逆となってしまい、

結果ラダーが逆に動くという悲劇を生み出してしまいました。

基板をやっつけで作ったことも問題ではありますが、

その基板による尾翼の動作確認を怠っていたことも同じくらい、あるいはそれ以上に問題でしょう。

この反省を大いに生かし、来年は高い信頼性のある電装を目指します。

信頼性っていう言葉もなかなか曖昧なものですけどね。

08/10/03 新年度発足!(ばばば)

新年度になりました!

今年は強力な新人をメンバーに加え、最速ロールアウトを目指します!

さて、今年度の製作予定をば。

  • メイン表示
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  • 高度計
  • 機速計
  • 回転数計
  • 炉(カーボン焼きのため)
  • ジャイロセンサ
  • 加速度計

最後の2つはやるかどうかまだ微妙なところですが。

09代表から

## 09/8/10 最終フライト

先週末の土日(8,9日)に富士川滑空場にて、最終フライトを行ってきました。
初日では、パイロットの習熟として、100m程度の飛行から400mまでの飛行を重ね、2日目に400mまでの飛行に慣れた上で飛び切りにチャレンジしました。

一日目は100m程度の飛行で機体の調整を確認したのち、
200mの飛行を2本、400mの飛行を3本行いました。

そしていよいよ2日目に、
ジャンプ→200m×2本→400m×1本
を経て、飛び切りへとチャレンジしました。

北よりの微風の中、北向きに飛行を開始しました。
しかし、結果として、600m程度の地点で滑走路左側の芝生に着陸してしまいました。
滑走路中央(400m)手前までは比較的安定した飛行を行えたのですが、次第にペラ回転数が落ちてくるとともに、エレベータに頼るようになったようなのですが、そのエレベータ操作に伴い、PIOのような状態におちいり、最終的に左にそれて着陸してしまいました。

この結果を受け、ほぼ無風のなか、もう一度再挑戦することにしました。
しかし、結果は一本目同様に滑走路中央に近づいた地点でピッチが乱れ、520mの飛行を行って着陸しました。

この飛行を持って、2009年度の活動は終了となりました。

残念ながら、飛び切りこそ出来なかったものの、安定性のよいパイロットが力を出し切ることの出来る機体を作ることが出来ました。

・・・思えば、2008年度の書類落選直後は本当につらかった。
作業場にいっても、楽しかった作業場の姿はどこにもなく、自分の作業する音が響くだけ。でもとりあえず機体は完成させたくて、パーツを作るものの、なんだか虚しいやら悔しいやらで、涙を流しながら帰ったときも。
そんななか、2009年度に代替わりして自分が代表になったものの、状況は変わらず。
本当にどうすればいいのかわからず迷走して、機体が作れるのかどうかもわからないような状態で、自分も何度もF-tecを辞めてしまおうかと思ったりしてた。
でも、やっぱり自分が入部してから一年間のF-tecでの活動は本当に楽しくて、そんな風に楽しめた裏には同じように先代の方達の苦労があったんだろうなぁと考えると、自分が逃げ出してF-tecをつぶしてしまうことは出来ず、ただ、後輩のためにF-tecを存続させることを目指して続けることに。
ただ、かといって自分の代のプロジェクトを達成できる見込みもなく、「今、あの車の前に飛び出たらF-tecのこと考えなくていいのかな?」なんて思ったりするほど、本当に毎日が鬱状態でした。
でも、そんな代表としては微妙な状態であったにもかかわらず、仲間達は自分についてきてくれて、支えてくれて、そんな仲間とミーティングを重ねて、五里霧中で活動を行ううちに、次第に活動の目処がついてきて、自分にとってのF-tecも楽しいものになってきて、「何とか後輩にF-tecを残したい」と思っていた意識も次第にモチベーションの向上とともに、「ここ数年のF-tecを立て直して、最高のフライトを達成して後輩にF-tecを残したい」と思えるようになってきました。
そして、結果として、最後のフライトでその夢はかなえられました。
きれいな上反を出して、ひたすら飛んでいく機体。それを精一杯おいかけるメンバーの姿、そして自分の作った操舵系もキビキビと動いて横風の中でも直進を維持していく・・・時間でいえば1分強の時間だけど本当に長かった。そしてうれしかった。
このフライトに自分の3年間のすべてがありました。

F-tecをやってきてよかった!!

最後になりますが、OB・OG・先生方をはじめ、五月祭や駒場際で声援をくださった来場者の方々など、すべてのF-tecを応援してくださった皆様にこの場を借りて御礼申し上げます。
メンバーだけの力だけではこのような結果を得ることはできませんでした。
本当にありがとうございましたっ!!!

今後もF-tecは後輩たちが引き継ぎ、今年度の反省を糧に進化していくはずですので、今後ともF-tecをよろしくお願いいたします。

それでは失礼いたします。

追伸:とりあえず、画像をほんの少し、ご紹介。
いぜ飛び立たん、たんせい拾陸號

こくぴのドアをとりつけて・・・

いざスタート!!

富士山をバックに飛んでいく機体。

え?!7月5日以降のTFの報告はどうしたって?・・・
・・・ほかのラストフライトの画像とかと一緒に、そのうちうpします・・・はい・・・

## 09/5/9駆動・操舵試験

本日、駆動・操舵試験を行いました。

今回の試験の目的は・・・

・駆動系のテンショナーの改良はうまく動くか?
・ペラに異常はないか
・操舵系の干渉は無事解消されたか?
・電装系はうまく動くか?
といった項目をチェックすることです。

結果として、チェーンの振動は抑えられたものの、代わりに歯飛びが起きるようになってしまいました。
また電装系は、概ね問題なく動いたのですが、エレベーターをアップからダウンへ切った時に、ニュートラル付近を通ると、なぜかラダーが痙攣するという現象がおこりました。
また、それと関連性があるのかわかりませんが、しばらくするとエレベータが動かなくなり、ラダーも脱力するなどのトラブルが起きました。

まぁ、その原因と対策は各班の報告に任せて(といっても駆動系は俺が書くのだけど・・・orz)、今後の予定をば。

とりあえず、今後は駆動・操舵系のトラブル解消につとめて、来週の週末は学内での安全講習会受講&試験飛行準備MTG。
そして、駆動・操舵のトラブルさえ解消できれば、23・24あたりでの第一回MTGを目指して動いていきたいと思います。

さて、それでは試験の様子をご紹介。今回も撮影は新入生の某O君にお願いしました。
相変わらず無駄な写真が多いです。笑


我が班のV次です。昨年度よりも小型化が進んでいます。カーボンの模様が美しいです。


全国でもおそらく唯一のFBL(フライ・バイ・ライト)システムの尾翼部基盤です。

左側の光ファイバを通してきた信号をもとに、サーボを駆動します。電源は桁内に写っているリチウムポリマー電池です。


組み立て中の様子。主翼班も手伝ってくれてます。
でも、なぜかこの写真が・・・

  ( ゚д゚ )   
_(__つ/ ̄ ̄ ̄/_
  \/     /
     ̄ ̄ ̄
このAAと被るのは俺だけでしょうか?ってかカメラ目線してないでしっかり保持しなさい!


組み上がった写真です。うーんふつくしい。

まぁ、こんな感じで試験をしてました。

それでは。

## 組み立て試験追記

どうも、自分の代の機体が撮りたいあまり、先週くらいにデジカメを買ってしまった代表です。

どうせなんで、そのデジカメで撮った写真つきで組み立て試験の様子を簡単に紹介しましょう。

まずは中央翼が運び出されます。

そして、代表の華麗なる指揮のもとに・・・

主翼&コクピが組み上がりました!!

・・・え?はしょりすぎ?気のせい気のせい。

解像度の変更が面倒くさいから枚数が少ないんじゃないかって?そんな訳ないじゃないですかぁ。

お・ま・け

F-tec専属カメラマン(新入生の某O君)にカメラを任せておいたら、なんかやたらいっぱいどうでもいい写真がありました。

なんか、その中でもメンバーの変わったTシャツを取りまくってたんで、ちょっとご紹介。


「FFFReedom!!」
Fの数といい、大文字小文字の切り替え位置といい、ほんとにフリーダムです。

そして、このTシャツの主は今日おんぼろのママチャリで静岡の実家まで帰っているそうです。持ち主までフリーダム。


こちらは、なぜかルービックキューブ。

最近F-tecの一部のなかでルービックキューブがひそかなブームなようですが、わざわざそれに併せて買ってきたんでしょうか?

引っ越しの時は佐川○便の制服と同じ模様のTシャツを着てきたり、彼のTシャツへの熱意には目を見張るものがあります。

PILOT。なぜに文房具メーカーがTシャツを?

でも、この服だけ誰が着てたのかわからないんですよねぇ・・・(゚Д゚)ハッ! まさかパイロット?!

## 09/5/7 まとめて試験報告

相変わらず更新が遅いのは仕様な代表です。(すいません。ほんとに最近色々と忙しいんです・・・)

ちなみに、数学の授業中に更新してるんで、画像がなくてすいません。そのうち、専属カメラマンによる写真をアップします。

さて、まずは5/1に行った回転試験について報告です。

予定的に急いで試験を行いたかった事もあって、急遽決行しました。

結果として、駆動系に歯飛びや、ロスなどの大きなミスはなかったものの、チェーンの脈動が大きく、
ちょっとテンショナーに手を加える事になりました。なお、プロペラの方は、ハブが抜けない等
のトラブルが一時的にあったものの、それ以外は特に問題ありませんでした。

次に、5/4の組み立て試験について報告です。

今回の組み立て試験は、主翼全体とコックピットを組み立て、機体各部の確認・調整をするとともに、
組み立てに習熟するというものでした。

結果として、機体本体には、リアスパマウント部に、容易に解消できる干渉が見られた程度で、
大きな問題はありませんでした。
ただ、ファルコン(F-tecではなぜか翼支持台のことをこう呼びます)を今年度の機体にあわせて調整するのを忘れていました。
おかげで、翼を持ってくれていた人にはご迷惑をおかけしました。

ファルコンに関しては自分が担当者を決めていなかったので、こんな事態になってしまいました。反省です。

ちなみに、機体本体には関係ありませんが、5/2にやっと7号館に戻ってくる事ができました!

これで機体へのアクセスが容易にできるようになりました。
今後の予定としては、できれば今週末に駆動・操舵試験を行った後に、
翌週は安全講習会があるので、翌々週からいよいよ試験飛行を行っていければなぁと思います。

ちなみに、現在アカウント更新の都合でOBメーリスが送れなくなってしまってるんですよね・・・。
駆動・操舵試験の連絡どうしよう・・・。

## 09/4/24 重心測定・操舵試験

報告がほぼ一週間遅れになってしまいましたが、18日に重心測定と操舵試験を行いました。

まず、重心測定を行ったのですが、前年度に試験飛行で重心の見極めが大変だったという反省から、
今年度は室内にて重心測定を行いました。

ただ、スペースの都合上主翼はつけられませんでしたが、モーメントアーム的に気になる尾翼周りはちゃんとはかれたので大丈夫でしょう。

次に、操舵試験についてですが、こっちはかなり個人的に反省ポイントありです。

・後部胴体の接合金具の位置を勘違い

・エレベーターの舵角計がエレベーターの翼と干渉

という劇的ミスを犯しました。

おかげで、エレベーターを動かす事が出来ないというトラブル。

メンバーを始め、見に来ていただいたOBの方たちも、本当にすいませんでした。

なお、ラダーは無事操舵試験ができ、サーボの動きもとてもスムーズでした。

個人的には昨年までのサーボ制御は応答に違和感を感じており、光ファイバーやめた方がいいのかな?
とか思ってたのですが、今年は文句のない動きでした。

計測班GJです。ってかFBL無理があるんじゃない?とか思っててすいませんでした。笑

やっぱりちゃんと動いてみるとひ光にはロマンを感じます。

ちなみに、今年の尾翼はパイロットの操縦を感知しつつ、目標値までサーボ自体は制限された速さで追従するようにしているっぽい(詳しい事はよくわかりませんw)のですが、
今後はエレベータの干渉を解消した上で、その速度を調整して行きたいと思います。

追伸:機体の倉庫からの移転は26日の予定だったのですが、工事業者の都合等から、延期になりました。

まだ、延期後の日程は未定ですが、移転が終わったら駆動試験・組み立て試験・操舵試験を経て、
早くTFに繰り出したいと思います。

あぁ、早くTF行きてぇよぉおおおおおぉぉぉ!!!11

## 09/2/18 荷重試験

先日18日、荷重試験を行いました。

中央とか結構古いので折れないか不安でしたが、無事成功させる事ができました。

見に来てくださった先輩方、本当にありがとうございました。

それにしても、何度見ても荷重試験は心臓に悪いです。w

## 09/1/16 鳥人間コンテスト開催中止について

もうすでにご存知のこととは思いますが、09年度の鳥人間コンテストの開催が中止という発表が読売テレビさんからありました。

これを受けて本日僕たちでは緊急MTGを行い、機体の製作は続けつつ他大とも話し合いを重ねて、鳥コンにかわるようなイベントは企画できないものかという事になりました。
ついては、交流会ブログにも書かせていただいたとおり、近く各チーム代表者で集まって話し合いを行えたらと考えております。

鳥コン中止というのは思いがけない事態ではありましたが、このような年を乗り越えることは私たちにとっても貴重なかけがえのない経験になることと信じて頑張っていきたいと思いますので、ご声援をよろしくお願いいたします。

## 08/11/06 新年度発足!ソフトフェアの授業中の更新という波乱の幕開けw

遅くなりましたが、09年度代表の清水です。

今年度は

  • パイロット:稲葉
  • 設計:岡本
  • 主翼班長:中村
  • プロペラ班長:塚本
  • 計測班長:稲葉
  • 胴体班長:清水

という錚々たる顔ぶれで、タイムトライアル部門を目指していきます。

昨年までの作業場所から、耐震工事のために追い出されて、思うように機体にアクセスできないという残念な状況ですが、

なんとか頑張って制作をすすめていきますので、応援よろしくお願いいたします。

09年度試験飛行報告

8月8日~9日

(9/9追記) 今まで動画形式の変更に手間取ってましたが、やっとこさあげることができましたw
ラストフライトの映像です。
ラストフライト一本目
ラストフライト二本目

今後ともF-tecをよろしくお願いします。

by清水


すっかりアップを忘れていました。
元・パイロットの稲葉です。
既に次年度の活動もいろいろ始まっていますが、
これだけはアップさせていただきたく、更新することにしました。
どうでもいいけど、パイロットとしてのアップははじめてですね(笑)

飛び切り(を目指した)1本目のフライトログと飛行軌跡。 TF0809_7th log03_2_GPS_

飛び切り2本目のフライトログと飛行軌跡。 TF0809_8th log04_GPS_
なお、このフライトの飛行軌跡は計測班のページからダウンロードが可能です。

画像が大きすぎるのはお許しください。
リサイズするのがめんどくさいんです、ごめんなさい。
デジカメ画像をそのままのサイズで載せるどっかの元・代表さんよりはましです(笑)

それではOBはこれで消えることにしましょう。
一応最後に、いまさらですが、チームのみなさんお疲れ様でした。
そして、1年間ありがとうございました。

7月5日

詳細レポです。
日曜日に試験飛行に行って参りました。
天候は晴れのなか、WASAさんとの合同TFとなりました。

以下、各フライトについての報告です。

―1本目
一本目のフライトでは、スターティングメンバーの息合わせと、グランドクルーの動きを確認するため、滑走試験を行なう事にしました。
また、懸案の機速についてはパイロットの目視で6.3m/s付近をさしており、概ね大きな誤差は無いことを確認しました。

―2本目
ジャンプ飛行を行なったところ、明らかに後輪から浮いたため、エレベーターを1.5度アップ側に切り、ジャンプ飛行を行なう事にしました。

―3本目
ジャンプ飛行を行い、概ね定常状態に入れる事ができました。
ここで、WASAさんが飛び切りを行なわれるという事だったので、待避中に翼位置調整を実施。重心測定と、3本目の結果から、翼位置を前方へ10ずらし、エレベーターをニュートラルに戻しました。

―4本目
ジャンプ飛行を行ないましたが、依然として後輪から浮いてしまいました。そのため、エレベータを1度アップ側に切り、飛行を行なう事にしました。

―5本目
グラウンドメンバーの加速が足りず、浮かせる事ができませんでした。
このあたりの飛行から機速計の値に疑問が発生。

―6本目
浮いたものの、わずかに後輪が浮くのみで、前輪が離れず。
スラスト不足とエレベータの切れ角不足が疑われたが、エレベーターによる修正を更に行なう事にし、アップ側に1度きる事に。
ここで、自分の判断がつかず、曖昧にすすめてしまったためかなり乱れる。反省。

―7本目
今度は前輪から浮いてしまい、発散。そのためエレベータ迎角を0.5度戻すことに。

―8本目
時間的にラストとなったこのフライトで、ようやく定常状態に入れる事ができました。
しかし、着陸時にパイロットがフレアをかけようとして失敗し、失速しての着陸となってしまいました。

次回のフライトは、天候さえよければ今週末を予定していますが、次回のフライトでは8本目の設定をいじらず、そのまま飛距離の延長を狙っていきます。

なお、問題の舵角についてですが、操舵試験を行ない確認したところ、舵角の再現性については問題がなく、回によってずれて見えたのは、見え方の違いであるという結論が得られました。
また、サーボ動作と、切れ角の関係は下のようになり、サーボの切れ角が±30度の範囲でかなり正確な範囲で線形性が保たれている事を確認しました。
dakaku
また、機速計についてですが、まだ風洞の手配が間に合わず、まだ正確な校正はできていないものの、市販の風速計との比較により、大まかな値はずれていないのではないかと考えられます。とりあえず次回のTFでは市販の風速計と自作機速計を併用して調整を行ないたいと思います。

——— 第四回試験飛行に行って参りました。

ただ、本当に色々な私的な事情&レポート地獄に追いやられているため、簡単な反省点のまとめまで。

詳細なレポートは木曜日にはあげられるのではないかと思います。

今回のTFでは座席位置の修正のためか、機体重心が前方へ移動。

その結果、縦安定をとるところからやり直しとなってしまいました。

ただ、今回の最終フライトでは安定がとれたと思われるので、次回からは距離を のばせるのではないかと思います。

・機速計について

機速計が、出発前には正常な値を示していたのに、 TF中の値は不安定となってしまいました。

今一度風洞をお借りして、正確な校正をやり直したいと思います。

・エレベータ舵角について

また、エレベータの舵角の再現性が怪しいという現象が起きましたが、 これについては、使う素子によるクロックの誤差が影響をしているのでは無いかという事で検証中です。

また、舵角については計測系統だけでなく、実測でも目安の値は出せるように、舵角計を実装しようと思います。

さしあたっての次回までの機体周りの修正事項は以上です。

また、個人的には今回のTFでは色々と頭の中が整理しきれずに飛行中に色々とオーバーフローしてしまいました。
なんかもう細かい人の動きとか、舵角変化でのモーメント変化分の計算とかが全然できず、挙げ句の果てにはパニクってしまいました。
まだ頭の中でのシミュレーションが足りないぽ。反省。

なお、次回のTFは今週末を予定してますが、結構天候が厳しそうですね・・・。

まぁ、天候の行方を見守りたいと思います。

6月13日

13日に第三回試験飛行に行ってきましたので、その報告をさせていただきます。

天候は曇り、湿度も前回より低くTF日和な中、エアロセプシーさんと合同でTFをさせていただきました。。
組み立てについては、相変わらず自分が心配性な事もあり、1:00から開始しました。ただ、今回はトラブルもなく、メンバーも習熟してきてくれたのか、1時間の余裕をもって組み立てを行う事ができました。

フライトについては今回の試験では機速が前回は設計値よりも1m/sほど低かったため、迎角を0.5度下げて臨む事にしました。

一本目は1m/s程度の北風の中、ジャンプ飛行を行う事に。

結果として、前回同様後輪から浮いたものの、十分な浮上が得られなかったため、もう一度検証を行う事に。

二本目も、同様の微風のなか、ジャンプ飛行を行いました。

後輪から浮いたものの、空中での姿勢はほぼ水平となっている様子が感じられたので、再確認を行う事に。

ところが、三本目になると、凪の時間に入ったのか、風がほぼ無風に。

そのため、浮上せずにしばらく滑走。そして、滑走を続けたところで、駆動系から異音がしたため、ストップ。テンショナーを見ると、テンショナーが大破してしまっていました。

後で検証した結果。「ゆるみからスプロケットが若干ずれる→チェーン軌道がずれる→テンショナ外れる→外れたテンショナはクランクの回転面内に→\(^。^)/」というメカニズムで起きた事故だと判明しました。まぁ、飛行場での修復は無理だと判断したので、応急処置として、テンショナーは取り外した上で、本来は可動部でないガイドローラーの回転拘束を解除し、テンショナーとして働かせる事にしました。

応急処置の結果、張り側のチェーンと緩み側のチェーンに干渉は起きてしまうものの、試験の続行には問題がないことが確認できたため、そのまま試験を続行することに。

4本目はとりあえず3本目同様のフライトをすることにしました。

ところが風がやんでしまったため、浮かない・・・再挑戦の5本目でも浮かない・・・。

そのため、やむなく迎角を0.5度増やして試験することにしました。

6本目はやはり後輪から浮くものの、安定飛行に入ったようでした。

また、着地後に機体が右に傾いて翼を擦り、その際に後退して来た右翼後縁部にグランドクルーが軽く接触するというトラブルが起きたものの、グランドクルーに怪我はなく、機体の損傷も後縁部のみの軽微なものだったので、そのまま続行し飛距離を伸ばして様子を見ていくことに。

7本目も6本目同様に離陸し、安定飛行に入ったように見えたのですが、ここでパイロットがビンディングペダルに不慣れなせいか、飛行中にビンディングが外れてしまい、ストップ。

ここで、撤退時間となってしまったため、撤収に入りました。

撤収については、自分は運転要員だったため、仮眠をとっていたので詳しくは分からないのですが、 撤収も順調に行えたようです。1時間程度で解体→積み込みが終了したはずなので今年最速タイムです。 この調子でがんばっていきましょう。

なお、今回の試験の結果、翼がほぼ安定位置ながら、若干重心より後ろ側にある事が判明したので、次回からは主翼位置を前にずらした上で、飛距離を伸ばしていきたいと思います。

最後に、協力いただいた皆様にはこの場を借りて御礼申し上げます。 おかげさまで今回もけが人を出すこともなく、有意義な試験飛行を行う事ができました。

・・・それにしてもwikiの文の成形が未だに慣れませんね。なんか改行の間隔とかもバラバラで見にくいけど成形するのめんどくさいんで許してください。

追記:ばい計測班
ログ解析したところ、4本目と5本目のみ機速がそれっぽいのが出てたのでそのログを公開しちゃいます。
2つのグラフで左右の軸に対応するデータやデータと色の対応が完全にばらばらなので注意してください。 TF_090613_log16_4th TF_090613_log16_5th
今回は別に大して機体が浮いてないので、Google Earthはなしで。

6月7日

第二回TFにいってきました。 今回はエアロセプシーさんと、WASAさんと飛行場を共有しての試験となりました。 天候にも恵まれ、風は概ね北から1m/s程度の微風でした。

組み立ては人数が少なく(なんとメンバー全員の富士川駅-飛行場間の輸送が日産キューブで2往復で可能!)、組み立てに時間がかかることが予想されたので、余裕を持って1時から始めたのですが、途中、リアスパ接合部接着が外れてしまっている事が発覚したため、緊急補修を行い、結局重心測定を行えたのは夜明けから20分経過した5時前になってしまいました。
うーん、早く夜明け待ちをできるようになりたいなぁ・・・。
ってか、うちのチームが一番早く現地入りしておきながら、うちが一番始めるのが遅かったとか・・・。

その後重心測定を行った結果、予定よりも重心が後方にずれており、翼位置を後方に50mm移動することにしました。
そして5:30から滑走路での試験に入りました。

一本目は歩行の速度で滑走試験を行い、改善したタイヤに以上がない事を確認。二本目は速度をあげて滑走試験を行って、さらに機体各部に異常が無いことを確認しました。

三本目から機体の左右バランスを見るため、さらに速度をあげたものの、メンバーが今年度の機速になれていないこともあり加速が弱く、十分に速度をあげる事ができませんでした。
四本目になって、機体が路面の凹凸で軽くはねる程度の速度になり、機体の左右バランスに異常は見られない事が確認できました。

五本目はジャンプ飛行を目指し、初浮上に成功しました。しかし、機体が前輪から浮いたため、これが後部胴体のメンバーが押さえつけてしまった事によるものなのか、 機体の重心によるものなのかを見るため、もう一度同様にジャンプ飛行を行うことにしました。 また、この時点で計測の不具合により、機体のログがとれていないことが発覚しました。(なんか、先ほど計測班から実は不具合が起きていたのはPCのカードリーダの方だったらしいという話がきました。現在解析中らしいです。)

六本目も同様に前輪から浮いてしまいましたが、ここでエレベータのトリムが機首あげ方向に向いてしまっている事が原因として疑われました。
しかし、トリムが想定の調整範囲を超えてしまっていたため、操縦桿のスティックをテープにより固定することでトリムを強制的に調整してもう一度ジャンプ飛行を行うことにしました
また、ここで機速計も正常に動作していない(2.7m/sなどの明らかに低い値がでてしまう)事が明らかになったため、応急処置として市販の手持ち用の風速計を機体に固定して、試験を行うことにしました。

七本目はトリムを修正した結果、ほぼ並行に浮いたように見えたものの、判定が難しかったため、もう一度同様の飛行を行うことにしました。
なお、この時点での機速については7.6m/sの設定機速に対し、6.8m/s程度の速度になっていたようです。

八本目は発進の際に機体が傾き、さらに自分のストップの指示が遅れてしまったため、機体が右翼側へと向かってしまい、右翼を擦ってしまいました。

ここまで試験を行ったところで、撤収時刻の7時となったため、記念撮影を行ってから撤収を行いました。

早急に対処が必要な課題としては、
・リアスパ接合部に構造的欠陥
・計測のログがうまくとれない不具合
・機速計の値に異常
などが発生し、組み立てなどの面でも相変わらず改善の余地は残ってしまったものの、初浮上に成功するとともに、現役メンバーのみでの移動方法も確立でき、有意義な試験飛行を行うことができました。

今回のTFではF-tec内部関係者のみでなく、一緒にTFを行ったチームの皆さん・とりっぱの矢崎さんなど、様々な方にご迷惑をおかけしてしまいました。 応援してくださった皆さんには、この場を借りてお礼申し上げます。本当にありがとうございました。

 

追記(ばい計測班):

遅くなってすいません、解析したログになります。(とりあえず一番見た目のいいものを・・・)

TF_090607_log01

相変わらず機速計の様子がおかしいですね。要チェックです。

そして今回、なんと高度計とGPSを組み合わせた表示が可能となりました!

TF_090607_log01_GPSroute_

ログをGoogle Earthに放り込んで得たのが上の画像です。(高度は10倍に誇張してありますが)

バックに富士山があっていい感じですね。

次回からもこのようなデータが作れると個人的にとってもハッピーです。

5月23日

富士川で試験飛行しました。

(仮設ページ。あんだーこんすとらくしょんです。) 報告が相当遅くなりましたが、初試験飛行にいって参りました。

天気は、組み立て開始時に少々雨がぱらついて一時積み卸しを中断したものの、その後天気は回復し、組み立ては通常通り行えました。
また、風は微風ながら不安定で、風向については時間帯によって変化が見られたのですが、概ね南からの風でした。

組み立て後、まず駆動試験を行なう事に。
まぁ、特に問題ないだろと思っていたら、なぜか80回転付近で歯とびが・・・
結局改善しきれず、スプロケットを緊急用のプーリーに変更していくことにしました。

次に重心測定を行ったのですが、ここで重心計算用のExcelシートに不具合が発覚し、調整に手間取りました。
結局重心計算→主翼位置調整に一時間近くも費やしてしまいました。もったいない・・・

その後、太陽も十分に上がった頃、やっとこさ走行試験に入ることに。前回は走行試験のつもりが、クルーが押しすぎて浮いてしまったので、今回は慎重に速度をあげていくことにしました。
一本目に歩行程度の速度で走行試験を行ったのち、二本目で駆け足程度で走行試験を行い、この時点では異常が見られなかったため、三本目の走行試験にうつりました。

ところが、三本目で速度を上げていったところ、後輪より煙があがったため、走行を中止しました。

OBさんから、タイヤが回転で少し煙をあげることは以前にもあったとの話を聞き、まぁ大丈夫なのかなぁなどと思いながら近づいてみると、ちょっと様子がおかしい・・・。

後輪の軸受け部の回転により、タイヤの軸を押さえているカーボンプレートと軸の間に摩擦が生じ、軸受け部が破損してしまっている事が発覚。後輪がまったく回らなくなってしまっていました。
当然のことながら、カーボンに圧縮はやはり禁忌です。おまけに、圧縮だけならまだしも、切断面に摩擦までかかったら層間剥離がおきて、破壊されるのも当然ですよね。カーボンを過信しすぎてしまったようです。
猛省。

結局、残念なことに想定外のトラブルだったため、あいにく予備パーツも持ち合わせておらず、この時点でやむなく撤退となってしまいました。

とりあえず、駆動試験時のlogはこちら
TF_090523_log00

走行試験時のlogはこちらです。
TF_090523_log02
それぞれふくらんでいる部分が、一本目・二本目・三本目となっています。
なんか機速の値が段々小さくなっていることに、疑問を感じますね。
第二回TFでも機速計は異常な値を示していたので、ちょっとチェックが必要そうです。

最後に、今年度から積んだGPSのデータをgoogle mapGoogle Earthに重ねてみたのがこちららしいです。
TF_090523_GPSroute
残念ながら飛行場の解像度が低いのですが、位置的には正確そうですね。
GPSの今後の発展にwktkです。

最後に、協力してくださったOBの方々や先生をはじめ、応援してくださった方々には、本当にありがとうございました。 今後もよろしくお願いいたします。

09フェアリング班活動報告

!fairing班の活動報告

09年度が発足しました。今年度のfairing班は、

姐さんを班長として
以下F-tec全員でお送りしていきます。

よろしくお願いします。

5月17日 (日)

フェアリング班が活動開始しました~

主翼のノウハウを贅沢に使いながら

いっぱい削ってます。

こんな感じ↓いえーい!!

09主翼班活動報告

09年度が発足しました。今年度の主翼班は、

  • さぶろー
  • ぽんぽん
  • ケーさん
  • 姐さん
  • コヤソン=がぜる=雄一郎
    と4人の愉快な仲間たちでお送りしていきます。
    よろしくお願いします。
    他のメンバー紹介はのちほど…

5月13日(水) (ホリ口)

なんだか主翼班だけユーレイな感じになっちゃってるので、写真はないけど近況報告でも。

「代表から」のページにある通り、5/4に主翼の組み立て試験を行いました。接合するたびに不穏な音が立ち、ヒヤヒヤものでした。今はそのときの確認をもとに不具合のあった箇所の修正を行ってます。

さらに同時進行で、2年生(「2年目生」かな)は予備のリブと立体切り出し(前縁部)を制作中でございます。こっちの完成は5/28の予定。ヤバッ…

さらにさらに、新入生の五月祭展示用翼を作る指導をしたり、3年生はフェアリング作ったりと、まぁ多種多様だこと。そんな感じで、主翼は今日も元気です。

P.S.
1. 耐震工事のため一時退去してたもとの作業場が復活!!このきれいな部屋を、いつまで保てるのでしょうか。
2. 今年の新歓看板が、某キャンパスマガジンの立て看板特集に載ってた!!
3. 今年は新入生16名(本日現在)これから宜しくです!!
4. フェアリング班は活動報告しないのかなぁ。

なんか個人の日記みたいだ?いやいや、気のせいです。それでは~

4月17日(金) (ホリ口)

突然ですが、主翼班ロールアウト!!

本日で翼はひとまず完成を迎えました。今後は予備パーツ作りを新2年で進めていきます。
明日は重心測定など、19日には新歓があるので、詳しくはまたのちほど。

3月31日(火) (コヤソン)

どうも、コヤソンです。先日の交流会では他のメンバーがご迷惑をおかけいたしました。
他大を巻き込んで2時間騒ぎとおし、しまいには構内にあった石のオブジェの前で「バルス!」とか言っちゃう始末。首都大を壊す気か。

それはさておき主翼班の作業ですが、主翼&尾翼は23日にはほぼ完成していました、実は。

そんな主翼を愛でる主翼班長と、F-tecの新マスコット「フォクすけ」。

他にもきれいな写真とかがいろいろ携帯にあるんですが、作業場PCがmicroSD読めないんですよね…ということでまた後日!アデュー!

3月19日(木) (タカシ先生)←誰?

昨日、主翼班はミーティングを行い、3月31日をロールアウト目標として頑張って行くことでまとまりました!さて、そんな主翼班はと言うと…
因みに私事ですが東北一周旅行に行ってきました。その間にも作業は着々と進んでいたようで、

これは外翼と最外翼接合部。もちろん翼ごとにずれがあってはいけないので、接合部は隣の翼を基準に接着します。。

外-内接合部から外側を見る。最外翼はまだ桁だけですが。

後縁はこんな感じ。

3月1日(日) (タカシ先生)

気づけば3月です。先日入試もあり、あと1ヶ月で新入生が入ってきますよ。新歓担当の私は、より一層頑張らねばなりませんね。仕事は他の人に任せきりだけど…

ところで、最近の主翼班はどんな感じでしょうか?

尾翼は完成に近づいています。ラダーはフィルム貼りも完了。

荷重試験も無事終了し、主翼も組み立てが開始されました。

中央翼はプランク貼りが完了し、後縁とフィルムってところですかね。

いろいろあって延期が重なったXブレーシングも無事完了。個人的にはこれが一番好きです。

そして、主翼班は4月始めのロールアウトに向け、引き続き頑張ります!!

そういえば「4人の愉快な仲間たち」はいつ紹介されるのだろう…

1月24日(土) (コヤソン)

どうも、コヤソン=がぜる=雄一郎です。

鳥コンは中止になっちゃいましたが、F-tecは変わらず作業を続けております。

前の更新からだいぶ間があいたので、その間の活動を写真で振り返りたいと思います。

リブはもちろん、翼前縁部の立体切り出しも完成しました!

他にも後縁とか、バルサとか、小物系は大体揃った感じかな?

尾翼は荷重試験の前でも作れるんで、もう作り始めています。

これはラダーですね。

(尾翼も作るのになんで”主翼”班なんだろ・・・)

最近F-tecでは大人買いが流行ってますw

写真はえびチップス(1袋7.5円)ですが、他にも商品名忘れたけどチョコレートの菓子とか、ドライマンゴーとか、大人買いでガンガン補給されるので、おやつには困らない状況となっております。

個人的には大助かりです(家計的な意味で)。

発進練習を(個人的に)やってる人もいました。

完全に戦時中の写真ですね。

作業用PCができて、しかもデュアルディスプレイに進化しました!

これで 胴体班は大画面でアニメ見放題 大画面でマインスイーパーができる CADが大画面で使えるので効率よく設計ができるようになりましたね。

まぁそんなこんなで製作は順調に進んでます。

12月14日(日) (文責・タカシ先生)

昨日久々に行ったらまた進んでたし…

リブもだいぶ完成しました。早くやらないと自分の分がなくなってしまう!!

立体切り出しの生産も始まりました。まぁ、その様子は来週にでもお伝えするとして、本日はこの辺で。

12月6日(土) (文責・タカシ先生)

ワケありで最近あまり参加できずしょぼーんなD.Hが本日の担当でございます。

完成した型紙たち。生産スピード早っ!!もうリブ切れるじゃないの!?スタイロがまだだ。

立体切り出しの治具制作中。行程ごと分担で、これぞ工場制手工業、なんてね。

貼って、切って、ヤスって、書いて、貼って、貼って…結構長いぜ。

11月28日(金)

11/26(水)から実機製作開始!リブ型紙&立体切り出し治具をこつこつ作ってますー

11月24日(月)

upが遅れましたが、11/19(木)に試作翼が完成しました!

前縁部立体切り出しの跡。

ウソみたいだろ。ボツなんだぜ。これで・・・

11月18日(水)

 試作翼、ほぼ完成。

 フィルムがかなりきれいです。ぴかぴかです。写真じゃよくわからんですが。

10月25日 (ばい・KSoC班)

 新入生の翼。

 上級生の翼。

 新入生の翼、リブ接着完了です!

09プロペラ班活動報告

プロペラ班の活動報告

09年度が発足しました。今年度のプロペラ班は、

*塚本(たいちょう) 
*寺井(まこちゃん)
*成田(なりた、じょーじ)

の3人で活動していきます。よろしくお願いします。


2009/04/02 (たいちょう)

リブ接着うまくいってた!

これで今日はうまい酒が飲める謎

2009/03/30 (たいちょう)

どうもご無沙汰しております、ペラ班班長のたいちょうです。

なんかまぎらわしいてすね、たいちょうはあだ名で、班長は役職です。

では、次期代表の堀口が更新しろしろとうるさいのでいろいろ写真で振り返っていきたいと思います。

写真は携帯でとったものが多いので多少ぼけてるものもあります、ごめんなさい。

ペラ班が普段リブと治具を切り出すのに使っている糸鋸。周りが汚い気がします><

こいつはほんと性能いいですよ、たまに刃が折れて飛んできますが。要はただのツンデレです

がんばって切り出してやすったリブ。

穴もあけてやすり、型紙もはがしたので、いつでも桁に接着できます。

リブの仕様を変えたことでどれだけ作業が遅れたことか

  

治具を組み立てているまこちゃん。

本人曰く、かなり楽しいらしいです。

隣から見てて、手つきがまじでやばかったです笑

 

だいたい組みあがった治具。

ペラの形状が浮かび上がってきています。

これはほんと感動ものですよ、ぜひサークルに入ってこの感動を味わってください。

実は治具に問題が見つかって何枚か板を取り替えるためにはずしているので全貌が撮れませんでした汗

こんな感じでペラ班は作業しております。うちのサークルに入ったら是非ペラ班に入りましょう!

   

おまけ:胴体班S宅が治具用のナットで遊んでいます。

駒場祭

過ぎたる11月22~24日は駒場祭でした。

われらがF-tecも展示を行いましたが、適度にぐだぐだでまったりとしていました。

主翼班はキングポストと最外翼の展示。お客さんに揚力を感じてもらいました。

ペラ班は数年前の2号ペラの展示。と、試作ペラの展示。写真にはどうしてか写っていませんが。

胴体班は計測班と合同で尾翼周りの展示。操作しているのは少年です。(個人情報保護法的な観点でフレームアウト)

計測班展示物1。左の方についてる加速度センサから傾きを得て、画面内のボールが動きます。

計測班展示物2。高度計です。バックライトとかアクリル板とかがかっこいいです。

カンパ箱と後輩がなぜか持ってきたぬいぐるみ。カンパにご協力いただきありがとうございました。