第3回試験飛行 | 東京大学F-tec

前回、車輪による迎角上げが不足していると考えられたため、後輪を一回り小さいものに変更し、「迎角1.4度」としました。前回より1度上がったことになります。

また、駆動は桁内部のギアボックスを固定する用の板に回転拘束を施し、火曜日(5/20)での駆動試験にて問題なしと判断しました。

しかし、前日(5/22)の駆動試験にてギアから金属がぶつかるような音がわずかにしていたため、柔らかいものでスペーサーを作り対処しました。この変更に伴い、駆動試験の時間を長めに確保するため、組み立て開始を当初予定より30分早め1:00としました。

組み立てはスムーズに進み、2:10に組み立てが完了しました。組み立て後、操舵試験をしたところラダーが途中でニュートラルに戻るバグが発生しました。
今回は操縦桿では不可能な急な入力値変更に対してラダーを動作させないプログラムを組むことで対処しました。
後述の駆動試験後に操舵試験を行いましたが、異常は見られませんでした。

操舵試験終了後に駆動試験を行いました。90回転を行ったところ、桁内部のギアボックスから大きな異音がしたため中を確認したところ、ギアボックスを固定するための板どうしをつなぐアルミ棒の接着が剥がれており、剥がれた側の板にヒビが入っていました。このままでは修復が難しいため、板を完全に割り、その場にてカーボンプレートで補強しつつ、エポキシで接着しました。

その後の駆動試験では異常が見られなかったため、このまま試験飛行を実施することとしました。

天候は晴れで北から微風が吹いている状況でした。このためフライトは全て滑走路中央から北向きに行いました。

1本目：走行試験
機速7.8m/s 回転数70rpm
車輪を変更したため、確認のために走行試験をしました。真っ直ぐ走行し、車輪に問題ないことが確認されました。

2本目：ジャンプ試験
機速9.6m/s 回転数97rpm
スタメンから離れた後に若干右にヨーしてしまい、ラダーで修正しつつ滑走しました。エレベータをインパルス的に入力しましたが、十分な機速が得られず浮上しませんでした。

3本目 :ジャンプ試験
機速9.4m/s 回転数91rpm
機速を上げるため、滑走距離を延ばして実施しました。蛇行してしまい、操舵を強く入れたため十分な機速を得られませんでした。

4本目 :ジャンプ試験
機速10m/s 回転数101rpm
上手く滑走できたため、機速が10m/s時にインパルスを入れました。しかし、機体は浮上せずそのまま滑走しました。

5本目 :ジャンプ試験
機速9.7m/s 回転数104rpm
さらなる機速増加が必要と判断し、滑走距離を伸ばしました。しかし、滑走時に操舵を強く入れすぎたために加速しきらず浮上に至りませんでした。

6本目 :ジャンプ試験
機速9.8m/s 回転数101rpm
発進時から右に強くヨーしたためラダーで修正しつつ滑走しました。今回も機速が上がりきらず、浮上には至りませんでした。

7本目 :ジャンプ試験
機速9.8m/s 回転数108rpm
スタート時に表示計の電源が切れ、センサー類用の電池が切れたので交換しました。フライト前に操舵試験と駆動試験を念入りに行ったために電池残量が少なくなっていたことに気が付かなかったのが原因と考えています。
操舵を入れながらもほぼ真っ直ぐに滑走しました。一部後輪だけ浮上したという声がありましたが、確認できなかったため設定を変更することとしました。

8本目 :ジャンプ試験
機速9.5m/s 回転数97rpm
後輪だけでも浮く気配がないため揚力不足と判断し、迎角を3.6度に変更しました。

9本目 :ジャンプ試験
機速8.5m/s 回転数85rpm
発進後右に強くヨーをしたためストップをかけました。このころからスタメンに疲労の色が見え始めました。

10本目 :ジャンプ試験
機速10m/s 回転数100rpm
スタート後機体が左右に揺れたため、操舵で修正しつつ走行しました。ラダーを左に切った後着機体のヨーが急激に増え、そのまま草地に入りました。怪我人、機体の損傷は共にありませんでした。風、尾翼の動作に問題はなく、おそらくパイロットの重心が操舵時に傾いたのが原因と考えられます。